1. Roboti industriali articulati
Instalat lângă îmbinare
Limitarea spațiului și luarea în considerare a gamei de mișcare:Spațiul articular al robotului articulat este relativ compact, iar dimensiunea și forma acestuia trebuie luate în considerare pe deplin la instalarea senzorului de forță cu șase dimensiuni, pentru a evita interferența cu motorul articulației, reductorul și alte componente ale robotului. În același timp, datorită gamei mari de mișcare a articulațiilor, senzorul trebuie instalat în așa fel încât robotul să nu fie ciocnit de propria sa structură pe parcursul întregului proces de lucru. De exemplu, atunci când montați articulația cotului unui braț robot, luați în considerare distanța dintre senzor și structura mecanică din jur atunci când brațul este îndoit și extins.
Optimizarea traseului de transmitere a forței:Senzorul trebuie instalat într-o poziție care să detecteze cu precizie forțele și momentele experimentate de articulație. La articulație, calea de transmisie a forței și a cuplului este complexă, iar metoda de instalare trebuie proiectată în mod rezonabil, astfel încât senzorul să poată măsura direct forța cheie experimentată în timpul mișcării articulației. De exemplu, pentru articulațiile rotative, senzorii pot fi montați lângă axa articulației pentru o mai bună măsurare a momentelor de rotație.
Montare la capăt (în combinație cu efect de capăt)
Compatibil cu o varietate de efecte finale:Roboții articulați sunt de obicei echipați cu diferite tipuri de efectori terminali, cum ar fi prinderi, ventuze, pistoale de sudură etc. Sunt instalați traductoare de forță cu șase dimensiuni, având în vedere compatibilitatea cu acești efecte terminali. Pentru prinderi, poate fi necesară integrarea senzorului în structura internă a prinderii sau instalarea acestuia la joncțiunea prinderii cu brațul robotului pentru a măsura cu precizie forța la prinderea obiectului. În cazul efectoarelor de capăt tip ventuză, senzorul trebuie instalat astfel încât funcția de adsorbție a ventuzei să nu fie afectată și ca forța din timpul procesului de adsorbție să poată fi detectată corect.
Luarea în considerare a modificărilor sarcinii finale:Datorită diferitelor tipuri și încărcări ale efectorilor de capăt, impactul modificărilor sarcinii finale asupra măsurătorilor senzorului ar trebui să fie luat în considerare la instalarea senzorului. De exemplu, atunci când efectorul final este schimbat de la o ventuză cu vacuum ușoară la un dispozitiv de sudură greu, senzorul trebuie să poată face față acestei schimbări mari de sarcină, iar structura de montare trebuie să poată susține stabil senzor și efector final pentru măsurarea precisă a forței.
2. Roboti industriali cu coordonate carteziene
Instalare pe module liniare
Cerințe de poziționare de înaltă precizie:Mișcarea roboților cu coordonate carteziene se realizează de-a lungul axei coordonatelor carteziene, iar modulele sale liniare necesită de obicei poziționare de înaltă precizie. Când instalați traductoare de forță cu șase dimensiuni pe aceste module liniare, este important să vă asigurați că senzorii sunt instalați într-o poziție precisă, astfel încât forțele robotului în toate direcțiile liniare să poată fi măsurate cu precizie. De exemplu, atunci când se instalează pe un modul liniar pe axa X, senzorul trebuie instalat în poziția exactă cu ajutorul unui dispozitiv de poziționare precis, iar eroarea trebuie controlată la nivel de microni pentru a îndeplini cerințele de înaltă precizie ale robotului pentru poziție. și măsurarea forței.
Precizia percepției axiale a forței:Deoarece direcția de mișcare a robotului cu coordonate carteziene este clară, instalarea senzorului ar trebui să asigure că forța de-a lungul axei de coordonate poate fi percepută cu acuratețe. Acest lucru necesită ca axele de coordonate ale senzorului să fie strâns aliniate cu axele de coordonate ale robotului. În timpul instalării, un instrument special de calibrare poate fi utilizat pentru a regla orientarea senzorului pentru a se asigura că direcția de măsurare a forței este în concordanță cu direcția de mișcare a robotului, evitând erorile de măsurare cauzate de abaterile axiale.
Instalarea platformei de lucru (dacă este cazul)
Cerințe de planeitate și stabilitate:Dacă pe platforma de lucru a unui robot cartezian este instalat un traductor de forță cu șase dimensiuni, planeitatea și stabilitatea platformei de lucru sunt critice. Senzorul trebuie montat pe o suprafață plană pentru a garanta distribuția uniformă a forței și măsurarea precisă. De exemplu, la unii roboți de asamblare a componentelor electronice de înaltă precizie, eroarea de planeitate a platformei de lucru ar trebui controlată într-un interval foarte mic, iar tehnologia de prelucrare de înaltă precizie este de obicei utilizată pentru fabricarea platformei de lucru, iar planeitatea trebuie detectată. și reglat atunci când senzorul este instalat.
Coinstalare multi-senzor (dacă există):În unele scenarii de lucru complexe, poate fi necesar să instalați mai mulți senzori de forță cu șase dimensiuni pe platforma de lucru. În acest caz, este necesar să se ia în considerare poziția reciprocă a senzorilor și modul în care aceștia funcționează împreună. De exemplu, în manipularea și prelucrarea pieselor mari plate, instalarea mai multor senzori ar trebui să asigure că forța asupra piesei de prelucrat pe platformă poate fi măsurată în mod cuprinzător și precis, iar datele dintre senzori ar trebui să fie topite și procesate în mod eficient.
3. Roboti industriali cu coordonate cilindrice
Montate piese mobile cilindrice
Considerarea măsurării forței mișcării circulare:Roboții cu coordonate cilindrice au părți cu mișcare circulară, iar atunci când se instalează senzori de forță cu șase dimensiuni pe aceste părți, este necesar să se concentreze asupra măsurării forței și a cuplului în timpul mișcării circulare. De exemplu, pentru un braț care se rotește în jurul unei axe cilindrice, senzorul trebuie să fie capabil să măsoare cu precizie forța centrifugă, forța centripetă și momentul legat de rotație în timpul rotației. Prin urmare, este necesar să se proiecteze în mod rezonabil structura de instalare a senzorului, astfel încât senzorul să se poată adapta la caracteristicile mișcării circulare, iar forța și cuplul din mișcarea circulară să poată fi transmise eficient senzorului pentru măsurare.
Optimizarea percepției forțelor în direcția razei:Pe lângă forțele din mișcarea circulară, este importantă și măsurarea forțelor în direcția razei coordonatelor cilindrice. Când instalați senzorul, asigurați-vă că acesta poate detecta cu precizie forța în direcția razei brațului robotului pe măsură ce acesta se extinde și se contractă. Acest lucru poate necesita ajustări fine ale unghiului de montare și poziției senzorului, astfel încât direcția de percepție a forței senzorului să fie în concordanță cu direcția razei, îmbunătățind precizia măsurării forței razei.
Instalat în combinație cu alte părți în mișcare de coordonate
Cerințele de conversie a coordonatelor și fuziunea datelor:Roboții cu coordonate cilindrice combină mișcarea cilindrică cu alte mișcări liniare (de exemplu, mișcarea de ridicare verticală). Când instalați un traductor de forță cu șase dimensiuni pe aceste componente care combină mișcarea, trebuie luată în considerare conversia între diferite mișcări de coordonate și fuziunea datelor de forță și moment. De exemplu, atunci când brațul robotului efectuează mișcarea compusă de rotație cilindrică și ridicare verticală, senzorul ar trebui să fie capabil să convertească și să fuzioneze cu precizie datele de forță și moment măsurate în diferite moduri de mișcare pentru a oferi informații precise de feedback de forță pentru controlul robotului. .
Proiectarea compatibilă a structurii de montare:Structura de montare trebuie să fie compatibilă cu caracteristicile pieselor mobile cu coordonate diferite. Datorită complexității formei și mișcării părților mobile ale roboților cu coordonate cilindrice, structura de instalare a senzorului ar trebui să se poată adapta la această complexitate. De exemplu, la proiectarea suportului de montare, trebuie luată în considerare stabilitatea suportului în timpul rotației cilindrice și ridicării liniare, fără a împiedica mișcarea normală a diferitelor părți ale robotului.